수중익선의 안정성 획득 원리에 따라 수중익이 자기안정식과 자율식 두 종류로 나눌 수 있다. 각 종류의 물날개는 서로 다른 모양과 배치 방식을 채택하여 서로 다른 항행 성능을 얻을 수 있다. 자기안정식 물날개는 얕은 침수날개와 V 자형 물날개로 나눌 수 있는데, 전자는 주로 수면 효과를 이용하여 자안정을 얻고, 후자는 수면의 물날개 면적 변화를 이용하여 자안정을 얻는다. 자율식 수중익의 침깊이는 현 길이보다 약간 크며, 수면효과도 없고, 수면을 베는 날개면도 없고, 플랩 등 리프트 조절면으로 각도를 바꿔 안정성을 얻는다. 자율식 물날개는 수면 아래 깊은 곳에서 파도의 교란이 적고 자동 제어 시스템이 있어 외부 힘의 변화에 따라 끊임없이 양력을 자동으로 조정할 수 있어 내파 성능이 가장 좋다. (데이비드 아셀, Northern Exposure (미국 TV 드라마), 자유명언)